Com esse livro, o leitor poderá ter um aprofundamento doutrinal e cultural sobre a oração - necessária especialmente nos tempos atuais, em que há uma grande busca de interioridade -, mediante a compreensão de alguns elementos que ajudam a rezar e a expressar melhor a realidade que conecta cada ser humano ao essencial de sua existência.
Essa coletânea aborda a oração cristã por meio da Sagrada Escritura, percorrendo o Antigo e o Novo Testamento, segundo a compreensão da Igreja Católica Apostólica Romana e da experiência de cristãos de várias outras denominações cristãs, como os das igreja Anglicana, Reformada e Ortodoxa. Além disso, outras formas de oração não cristã, são tratadas nessa obra.
"Senhor, ensina-nos a rezar" pode ser um fio condutor na redescoberta da beleza e na importância da oração no cotidiano, como um caminho que conduz a um encontro sempre mais íntimo com o transcendental, Deus.